Rimska naselbina na mestu današnje Slovenske Bistrice je bila ena v nizu naselbin, ki so se v povezavi z rimsko cestno službo razvile ob rimski cesti Celeia – Poetovio. Njeno antično ime se ni ohranilo.
Več stavb, odkritih na jugovzhodnem delu današnjega mesta kaže, da je šlo tukaj za večje naselje, ki so ga sestavljale bivalne stavbe, skladišča in hlevi. Poleg prometne funkcije lahko domnevamo tudi aktivnosti v zvezi s pretovorom, skladiščenjem in obdelavo cenjenega pohorskega marmorja.
Najdbe, odkrite v stavbah kažejo, da je naselje živelo od 1. do 4. stoletja. V bližini je bilo na Brinju odkrito tudi grobišče. Raziskanih je bilo 26 žarnih grobov, grobišče pa se širi še v smeri proti Veleniku.
Kraj so obzidali okoli leta 1300 in ga utrdili s štirimi vogalnimi stolpi. Mestne pravice je dobil v začetku 14. stoletja. Mesto je veliko škode utrpelo med turškimi vpadi. Prizadeli so ga tudi trije požari in ga vselej upepelili.
Vidnejši razvoj mesta je prinesla cesta med Dunajem in Trstom. Takrat je bila zgrajena večina mestnih stavb. Premaknitev železniške proge ob izgraditvi južne železnice od mesta je pomenila za razvoj hud udarec. Danes je sodobno slovensko mesto, ki je v zadnjih desetletjih doseglo uspešen razvoj na mnogih področjih. Je tudi upravno in industrijsko središče jugovzhodnega dela Pohorja.
Prvi znani lastniki kraja so bili Spanheimi, tem so sledili Traungavi in Babenberžani, po Otokarjevemu "intermezzu" pa Habsburžani. Razvoj Slovenske Bistrice ima tri topografska izhodišča: vaško naselbino, imenovano Gradišče, grad - sedež deželnoknežjega urada ter cerkev.
Prvotno naselje se je razvilo ob križišču cest v Maribor, Celje in Ptuj. Iz urbanistične zasnove mesta lahko sklepamo, da se je starejše jedro razvilo in obstajalo, še preden je v prvi polovici 13. stoletja naselbina postala trg. To je GRADIŠČE, trapezast trg v jugovzhodnem delu mesta, ki z obrobnimi parcelami kaže na staro, ob cesti ležečo tržno vas, kot so bile zaradi boljših obrambnih možnosti značilne za obmejne predele. Ob tej vasi se je razvil trg, katera razvitost se ujema s smerjo deželne ceste.
Leta 1240 omenjena cerkev in verjetno v 12. stoletju nastali grad sta se namestila tako daleč od naselbine, da je razvojno nista motila. Leta 1239 se omenja bistriški sodnik Becelinus, 1265 knežji urad Veustriz, 1310 oppidum, 1313 mesto, 1339 pa je dobila Bistrica iste pravice, kot so jih imela druga mesta v deželi. Leta 1342 je dobila pravico, da meščani svobodno prodajajo na ptujskem trgu, medtem, ko smejo Ptujčani nemoteno voziti svoja vina skozi mesto na Koroško. Vinska trgovina je bila mestu v prid, zato se je razvilo tudi na obeh straneh ceste od južnega konca trga proti zahodu.
Tako se je prvotni trg lijakasto razširil v križišče, poleg tega pa je nastalo tudi več prečnih in gospodarskih ulic. 1478 Santonino poroča, da mesto še vedno kaže sledove požarov iz let 1446 (obleganje Madžarov) in 1469 (obleganje in zavzetje Andreja Baumkircherja), da ima obzidje z jarkom in dvema nasipoma ter več mestnih vrat in prostornih stolpov, pa tudi mestno gostilno. Razvoj mesta nakazujejo tudi ulice, ki se pojavljajo poimensko od 15. stoletja dalje. Leta 1411 se tako omenja Neugasse (Partizanska cesta), 1441 Kirchgasse (Mariborska cesta), 1499 Smidgasse (Grajska ulica) …
Mesto je že v 14. stoletju segalo tudi južno od sedanje Partizanske ceste. Zaradi naraščanja turške nevarnosti so mesto in grad, ki je bil vključen v severozahodni mestni vogal, postopoma utrdili, obnovili mestne stolpe in obzidali vsa štiri mestna vrata, poglobili jarek, vendar pa zanemarili stari Graslov stolp z bližnjo Anino kapelo, ki je bil že leta 1485 v štatenberški posesti in leta 1575 zapuščen.
Mestno obzidje se je na zahodu opiralo na grad, na severu na reko Bistrico, na jugu, ob mestnih vratih, pa na cerkev Žalostne Matere Božje, pri kateri je bil leta 1629 ustanovljen in leta 1696 dograjen minoritski samostan.
Ker so Turki v letih 1529 in 1532 močno prizadeli mesto in grad, so ju ponovno utrdili, pozidali jugozahodni in jugovzhodni stolp in poglobili jarek.
Po letu 1456 je ostalo mesto stalno deželnoknežje ter bilo 1728 povzdignjeno v komorno. Prometna lega in politika 18. stoletja sta pospešili njegov razvoj, tako da je začelo zasedati teren severno od reke in tam ustvarilo novi trg, sodobni razvoj pa ga je razširil od vznožja jožefovega hriba na severu, daleč mimo minoritskega samostana proti jugu, kolodvora proti vzhodu in gradu proti zahodu.
Ker je Slovenska Bistrica leta 1779 skoraj v celoti pogorela, segajo njene meščanske hiše najdlje v 18. stoletje, čeprav so v osnovi nekatere stavbe gotovo tudi starejše. Leta 1908 je mesto dobilo železniško povezavo. Z železniško postajo ga je povezoval kostanjev drevored. Po vojni je bilo več historičnih mestnih sestavin uničenih ali degradiranih in neprimerno pozidanih, vendar je staro mestno jedro ohranilo svojo prvotno zasnovo, predvsem svoj ambientalni okvir ter nam še danes godi s prijetno urbanistično kompozicijo. Najznamenitejše urbanistične celote so Trg svobode, Trg Alfonza Šarha, Gradišče in Partizanska ulica.
Ožje območje - historično jedro Slovenske Bistrice je v mejah nekdanjega srednjeveškega mestnega obzidja z jarki. Sem spada tudi grajski kompleks s parkom in v baroku zasnovani Trg Alfonza Šarha. Glavna komunikacija v mestnem jedru je nekdanja deželna cesta Dunaj - Trst, ki je potekala ob najstarejšem delu naselja - Gradišču in tvori dvakrat lijakasto razširjen trg. Od tod pelje proti zahodu Partizanska ulica, proti vzhodu pa Kolodvorska ulica. Mestno središče povezuje z gradom Ozka ulica. Preko potoka, na severni strani ležeči Trg Alfonza Šarha, ima trikotno tlorisno obliko. Likovno ga dopolnjuje stebrasto Marijino znamenje, nad njim pa stoji, na prostoru nekdaj obzidanega pokopališča, cerkev sv. Jerneja.
Ob stopnišču, ki vodi do nje, so vzidani stari kamniti nagrobniki, v vrhu stopnišča pa je v zadnjem času dobil prostor kip Antona Martina Slomška. Zgradbe v ožjem območju so večinoma enonadstropne (izjemi sta nekdanji hotel in nadzidana stara šola). Za fasade je značilen plastični okras 18. in zlasti 19. stoletja, značilni pa so tudi portali, ki so ohranjeni na mnogih zgradbah.
Izven nekdanjega mestnega obzidja in zahodno od gradu je grajski park, ki je bil še po 2. svetovni vojni v celoti ohranjen, danes pa stoji na njegovem območju že več zgradb. Prostorske dominante v tem območju so mestna hiša, župnijska in podružnična cerkev, stolp, grad, Marijino znamenje in romarska cerkev sv. Jožefa nad mestom.
Širše območje - izven srednjeveške zasnove. To je območje mestnih vpadnic s hišami, ki so večinoma nastale od 1. polovice 19. stoletja, območje Tibolskega hriba s pokopališčem in Jožefovega hriba s cerkvijo ter prostor vzhodno od mesta z arheološkim spomeniškim območjem.